Ende 2016 wurde das Bundesteilhabegesetz (BTHG) verabschiedet und trat danach in mehreren Stufen in Kraft.. Ziel des BTHG war es, die Möglichkeiten einer den persönlichen Wünschen entsprechenden Lebensplanung und -gestaltung im Sinne von mehr Teilhabe und mehr Selbstbestimmung zu stärken und die Eingliederungshilfe zu einem modernen Teilhaberecht weiterzuentwickeln.

Dabei griff das Gesetz die Empfehlungen aus den „Abschließenden Bemerkungen über den ersten Staatenbericht Deutschlands“ auf und entwickelte die Behindertenpolitik in Deutschland im Einklang mit der UN-BRK weiter. Gleichzeitig wurden Vorgaben des Koalitionsvertrages für die 18. Legislaturperiode umgesetzt und auch die Ergebnisse der "Arbeitsgruppe Bundesteilhabegesetz" berücksichtigt.

Als Folge dessen wurde das SGB IX – das Recht der Rehabilitation und Teilhabe von Menschen mit Behinderungen - neu gefasst:

• In Teil 1 ist das für alle Rehabilitationsträger geltende Rehabilitations- und Teilhaberecht zusammengefasst.
• In Teil 2 wird die aus dem SGB XII herausgelöste und reformierte Eingliederungshilfe als „Besondere Leistungen zur selbstbestimmten Lebensführung für Menschen mit Behinderungen“ geregelt. Das SGB IX wird insoweit zu einem Leistungsgesetz aufgewertet.
• In Teil 3 ist das weiterentwickelte Schwerbehindertenrecht geregelt.

Im Einzelnen wurden mit der Neufassung des SGB IX die folgenden Inhalte umgesetzt:

Im SGB IX, Teil 1 sind die allgemeinen, für alle Rehabilitationsträger geltenden Grundsätze normiert, während die jeweiligen Leistungsgesetze spezifische Ergänzungen regeln. Die Regelungen zur Zuständigkeit, zur Bedarfsermittlung, zum Teilhabeplanverfahren und zu den Erstattungsverfahren der Rehabilitationsträger untereinander wurden geschärft und für alle Rehabilitationsträger verbindlich ausgestaltet. Zudem wurde eine ergänzende - von den Leistungserbringern und Leistungsträgern unabhängige - Teilhabeberatung etabliert. Die Leistungskataloge zur medizinischen Rehabilitation, zur Teilhabe am Arbeitsleben sowie zur sozialen Teilhabe wurden präzisiert und erweitert.

Das SGB IX, Teil 2 regelt das Recht der Eingliederungshilfe. Die Unterstützung erwachsener Menschen mit Behinderung orientiert sich seit dem Jahr 2020 nicht mehr an einer bestimmten Wohnform, sondern unter ganzheitlicher Perspektive ausschließlich am notwendigen individuellen Bedarf. Dieser wird gemeinsam mit den Menschen mit Behinderungen ermittelt und festgelegt. Die Eingliederungshilfe konzentriert sich nun auf die reinen Fachleistungen. Im Zusammenhang damit erfolgte die Trennung der bislang in stationären Einrichtungen erbrachten sogenannten „Komplexleistung“ von Fachleistungen der Eingliederungshilfe und Lebensunterhaltsleistungen.

Unter Berücksichtigung des Wunsch- und Wahlrechts kann nun grundsätzlich jeder Mensch mit Behinderung entsprechend seinen individuellen Bedarfen wohnen und sein Leben gestalten.

Für minderjährige Menschen mit Behinderungen und bestimmte junge volljährige Menschen mit Behinderungen wird durch Sonderregelungen das bis zum 31. Dezember 2019 geltende Recht weitergeführt. Die Trennung der Fachleistungen der Eingliederungshilfe von den Leistungen zum Lebensunterhalt findet hier keine Anwendung

Die Regelungen über die Anrechnung von Einkommen und die Heranziehung von Vermögen in der Eingliederungshilfe wurden stufenweise verbessert. Eltern müssen für ihre volljährigen Kinder mit Behinderungen keinen Beitrag mehr zahlen.

Für die Träger der Eingliederungshilfe wurde neben dem Teilhabeplanverfahren ein verbindliches Gesamtplanverfahren eingeführt. Erbrachte Leistungen werden zudem einem Prüfungsrecht des Leistungsträgers und einer Wirkungskontrolle unterzogen.

Das SGB IX, Teil 3 regelt die Weiterentwicklung des Schwerbehindertenrechts. Die inhaltlichen Änderungen umfassten im Wesentlichen die Stärkung des ehrenamtlichen Engagements der Schwerbehindertenvertretungen, die Verbesserung der Mitwirkungsmöglichkeiten von Menschen mit Behinderungen in Werkstätten für behinderte Menschen, die Regelungen zur Benutzung von Behindertenparkplätzen sowie die Schaffung eines Merkzeichens für taubblinde Menschen im Schwerbehindertenausweis.